Мыслишь правильно, самодиагностика. Сделать нужно именно тогда, когда варик тупит. Ничего сложного в ней нет. Как сделать здесь очень подробно расписано. Может ещё быть виноват один из датчиков скорости. Бывает, что он показывает ошибку, но если заглушишь машину, немного построишь, он остывает и уже ошибку не показывает.