Деление катализаторов на "верхний" - "нижний" довольно условно, как я понял. При рассмотрении определил, что они работают параллельно - 1+3 и 2+4 цилиндры. По крайней мере, первые лямбды торчат на одном уровне. Значит, надо дважды выполнить одну операцию. Кстати, все знакомые автомеханики, кто смотрел на это сооружение, были в шоке от такой сложности.